本系统在继承自走式车组承载与驱动系统架构基础上，重点对转向系统进行革命性升级，形成以下技术特征：
1. 转向系统技术对比
传统自走式车组采用机械连杆式转向机构，通过刚性联动实现车轮同步偏转。全回转车组则构建分布式电液转向系统，每个悬架单元配置伺服转向液压缸（行程±120mm）及高精度电子角度传感器（分辨率0.1°），通过CAN总线控制网络实现全轮独立转向控制。
2. 多模态转向控制算法
系统支持7种转向模式：
- 常规模式：前轮转向（转角±45°）
- 全轮同向模式：所有车轮同角度偏转
- 中心回转模式：360°原地旋转（最小转弯半径≤2.5m）
- 蟹行模式：整体侧向平移（速度≤5km/h）
- 扇形转向模式：前2/3模块独立转向
- 自由模式：自定义转向中心（支持偏心距±3m调节）
- 组合模式：多模式复合应用
3. 结构特征优化
采用双液压缸交叉布置的转向机构，配合球铰式悬架连接，实现±135°全角度转向能力。该设计虽使平台高度增加180-220mm，但通过以下技术补偿：
- 采用轻量化铝合金框架（减重12%）
- 配置主动高度调节系统（补偿范围±80mm）
- 优化悬架几何参数（降低质心高度15%）
4. 控制系统架构
- 主控制器：Intel i7嵌入式处理器，支持多目标优化算法
- 执行层：分布式ECU节点，单节点控制8个转向单元
- 传感器网络：集成倾角传感器（精度±0.1°）、轮速编码器（分辨率16位）
- 操作终端：工业级平板电脑，支持3D车组姿态实时显示
5. 性能参数
- 转向响应时间：≤120ms（阶跃输入）
- 同步控制精度：±0.5°（全轮）
- 最大转向速度：15°/s
- 持续工作油温：≤65℃
- 安全监测：过载保护（压力＞28MPa自动卸荷）
该转向系统已通过德国TÜV认证，可在±10°坡道实现稳定转向，满足ISO 16900-3:2018标准对特种运输车辆的转向性能要求。